Настольная робо-рука манипулятор из оргстекла на сервоприводах своими руками или реверс-инжиниринг uArm

Привет, гиктаймс!

Хочу поделиться с вами результатами реверс-инжиниринга uArm – простого настольно манипулятора из оргстекла на сервоприводах.

Проект uArm от uFactory собрал средства на кикстартере уже больше двух лет назад. Они с самого начала говорили, что это будет открытый проект, но сразу после окончания компании они не торопились выкладывать исходники. Я хотел просто порезать оргстекло по их чертежам и все, но так как исходников не было и в обозримом будущем не предвиделось, то я принялся повторять конструкцию по фотографиям.

Сейчас моя робо-рука выглядит так:

Работая не спеша за два года я успел сделать четыре версии и получил достаточно много опыта. Описание, историю проекта и все файлы проекта вы сможете найти под катом.

Пробы и ошибки

Начиная работать над чертежами, я хотел не просто повторить uArm, а улучшить его. Мне казалось, что в моих условиях вполне можно обойтись без подшипников. Так же мне не нравилось то, что электроника вращается вместе со всем манипулятором и хотелось упростить конструкцию нижней части шарнира. Плюс я начал рисовать его сразу немного меньше.

С такими входными параметрами я нарисовал первую версию. К сожалению, у меня не сохранилось фотографий той версии манипулятора (который был выполнен в желтом цвете). Ошибки в ней были просто эпичнейшие. Во-первых, ее было почти невозможно собрать. Как правило, механика которую я рисовал до манипулятора, была достаточно простая, и мне не приходилось задумываться о процессе сборки. Но все-таки я его собрал и попробовал запустить, И рука почти не двигалась! Все детли крутились вокруг винтов и, сли я затягивал их так, чтобы было меньше люфтов, она не могла двигаться. Если ослаблял так, чтобы она могла двигаться, появлялись невероятные люфты. В итоге концепт не прожил и трех дней. И приступил к работе над второй версией манипулятора.

Красный был уже вполне пригоден к работе. Он нормально собирался и со смазкой мог двигаться. На нем я смог протестировать софт, но все-таки отсутствие подшипников и большие потери на разных тягах делали его очень слабым.

Затем я забросил работу над проектом на какое-то время, но вскоре принял решении довести его до ума. Я решил использовать более мощные и популярные сервоприводы, увеличить размер и добавить подшипники. Причем я решил, что не буду пытаться сделать сразу все идеально. Я набросал чертежи на скорую руки, не вычерчивая красивых сопряжений и заказал резку из прозрачного оргстекла. На получившемся манипуляторе я смог отладить процесс сборки, выявил места, нуждающиеся в дополнительном укреплении, и научился использовать подшипники.

После того, как я вдоволь наигрался с прозрачным манипулятором, я засел за чертежи финальной белой версии. Итак, сейчас вся механика полностью отлажена, устраивает меня и готов заявить, что больше ничего не хочу менять в этой конструкции:

Меня удручает то, что я не смог привнести ничего принципиально нового в проект uArm. К тому времени, как я начал рисовать финальную версию, они уже выкатили 3D-модели на GrabCad. В итоге я только немного упростил клешню, подготовил файлы в удобном формате и применил очень простые и стандартные комплектующие.

Особенности манипулятора

До появления uArm, настольные манипуляторы подобного класса выглядели достаточно уныло. У них либо не было электроники вообще, либо было какое-нибудь управление с резисторами, либо было свое проприетарное ПО. Во-вторых, они как правило не имели системы параллельных шарниров и сам захват менял свое положение в процессе работы. Если собрать все достоинства моего манипулятора, то получается достаточно длинный список:

1. Система тяг, позволяющих разместить мощные я тяжелые двигатели в основании манипулятора, а также удерживающие захват параллельно или перпендикулярно основанию
2. Простой набор комплектующих, которые легко купить или вырезать из оргстекла
3. Подшипники почти во всех узлах манипулятора
4. Простота сборки. Это оказалось действительно сложной задачей. Особенно трудно было продумать процесс сборки основания
5. Положение захвата можно менять на 90 градусов
6. Открытые исходники и документация. Все подготовлено в доступных форматах. Я дам ссылки для скачивания на 3D-модели, файлы для резки, список материалов, электронику и софт
7. Arduino-совместимость. Есть много противников Arduino, но я считаю, что это возможность расширения аудитории. Профессионалы вполне могут написать свой софт на C — это же обычный контроллер от Atmel!

Механика

Для сборки необходимо вырезать детали из оргстекла толщиной 5мм:

… и 3мм:

С меня за резку всех этих деталей взяли около $10.

Основание монтируется на большом подшипнике:

Особенно трудно было продумать основание с точки зрения процесса сборки, но я подглядывал за инженерами из uArm. Качалки сидят на штифте диаметром 6мм. Надо отметить, что тяга локтя у меня держится на П-образном держателе, а у uFactory на Г-образном. Трудно объяснить в чем разница, но я считаю у меня получилось лучше.

Захват собирается отдельно. Он может поворачиваться вокруг своей оси. Сама клешня сидит прямо на валу двигателя:

В конце статьи я дам ссылку на суперподробную инструкцию по сборке в фотографиях. За пару часов можно уверенно все это скрутить, если все необходимое есть под рукой. Также я подготовил 3D-модель в бесплатной программе SketchUp. Её можно скачать, покрутить и посмотреть что и как собрано.

Электроника

Чтобы заставить руку работать достаточно всего навсего подключить пять сервоприводов к Arduino и подать на них питание с хорошего источника. У uArm использованы какие-то двигатели с обратной связью. Я поставил три обычных двигателя MG995 и два маленьких двигателя с металлическим редуктором для управления захватом.

Тут мое повествование тесно сплетается с предыдущими проектами. С некоторых пор я начал преподавать программирование Arduino и для этих целей даже подготовил свою Arduino-совместимую плату. С другой стороны как-то раз мне подвернулась возможность дешево изготовить платы (о чем я тоже писал). В итоге все это закончилось тем, что я использовал для управления манипулятором свою собственную Arduino-совместимую плату и специализированный шилд.

Этот шилд на самом деле очень простой. На нем четыре переменных резистора, две кнопки, пять разъемов для сервопривода и разъем питания. Это очень удобно с точки зрения отладки. Можно загрузить тестовый скетч и записать какой-нибудь макрос для управления или что-нибудь вроде того. Ссылку для скачивания файла платы я тоже дам в конце статьи, но она подготовлена для изготовления с металлизацией отверстий, так что мало пригодна для домашнего производства.

Программирование

Самое интересное, это управление манипулятором с компьютера. У uArm есть удобное приложение для управления манипулятором и протокол для работы с ним. Компьютер отправляет в COM-порт 11 байт. Первый из них всегда 0xFF, второй 0xAA и некоторые из оставшихся — сигналы для сервоприводов. Далее эти данные нормализуются и отдаются на отработку двигателям. У меня сервоприводы подключены к цифровым входам/выходам 9-12, но это легко можно поменять.

Терминальная программа от uArm позволяет изменять пять параметров при управлении мышью. При движении мыши по поверхности изменяется положение манипулятора в плоскости XY. Вращение колесика — изменение высоты. ЛКМ/ПКМ — сжать/разжать клешню. ПКМ + колесико — поворот захвата. На самом деле очень удобно. При желании можно написать любой терминальный софт, который будет общаться с манипулятором по такому же протоколу.

Я не буду здесь приводить скетчи — скачать их можно будет в конце статьи.

Видео работы

И, наконец, само видео работы манипулятора. На нем показано управление мышью, резисторами и по заранее записанной программе.

Ссылки

Файлы для резки оргстекла, 3D-модели, список для покупки, чертежи платы и софт можно скачать в конце моей основной статьи.
Подробная инструкция по сборке в фотографиях (осторожно, траффик).

Полезные ресурсы для создания робота своими руками

Чтобы создать своего робота, необязательно получать высшее образование по профильной специальности или читать массу литературы по роботостроению. Достаточно воспользоваться пошаговой инструкцией, которую предлагают мастера робототехники на своих сайтах. В Интернете можно найти много полезной информации, посвящённой разработке автономных роботизированных систем.

 

10 ресурсов для начинающего робототехника

1. Самодельный робот

Информация на сайте позволяет самостоятельно создать робота со сложным поведением. Здесь можно найти примеры программ, схемы, справочные материалы, готовые примеры, статьи и фотографии.

2. RoboZone

Новичкам на сайте посвящён отдельный раздел. Создатели ресурса делают немалый упор на микроконтроллеры, разработку универсальных плат для робототехники и пайку микросхем. Здесь также можно найти исходные коды программ и множество статей с практическими советами.

3. myRobot

На сайте есть специальный курс «Шаг за шагом», в котором детально описан процесс создания простейших BEAM-роботов, а также автоматизированных систем на основе микроконтроллеров AVR.

4. Железный Феликс

Сайт, где начинающие создатели роботов смогут найти всю необходимую теоретическую и практическую информацию. Здесь также размещается большое количество полезных тематических статей, обновляются новости и можно задать вопрос опытным робототехникам на форуме.

5. Робототехника

Данный ресурс посвящён постепенному погружению в мир сотворения роботов. Начинается всё с познания Arduino, после чего начинающему разработчику рассказывают о микроконтроллерах AVR и более современных аналогах ARM. Подробные описания и схемы очень доступно объясняют, как и что делать.

6. BEAM-робот

Сайт о том, как сделать BEAM-робота своими руками. Здесь есть целый раздел, посвящённый основам, также приведены логические схемы, примеры и т. д.

7. Servo-Droid

На этом ресурсе очень доходчиво расписано, как самостоятельно создать робота, с чего начать, что нужно знать, где искать информацию и необходимые детали. Сервис также содержит раздел с блогом, форумом и новостями.

8. Робофорум

Огромнейший живой форум, посвящённый созданию роботов. Здесь открыты темы для новичков, рассматриваются интересные проекты и идеи, описываются микроконтроллеры, готовые модули, электроника и механика. А главное – можно задать любой вопрос по роботостроению и получить развёрнутый ответ от профессионалов.

9. Блог «Роботы и робототехника»

Ресурс робототехника-любителя посвящён в первую очередь его собственному проекту «Самодельный робот». Однако здесь можно найти очень много полезных тематических статей, ссылок на интересные сайты, узнать о достижениях автора и обсудить различные конструкторские решения.

10. Arduino

Аппаратная платформа Arduino является наиболее удобной для разработки роботизированных систем. Информация сайта позволяет быстро разобраться в этой среде, освоить язык программирования и создать несколько несложных проектов. 

 

Робот манипулятор своими ркуами

Из особенностей данного робота на платформе Arduino можно отметить сложность его конструкции. Роборука состоит из множества рычагов, которые позволяют ей двигаться по всем осям, хватать и перемещать различные вещи, используя всего 4 серво-мотора. Собрав собственными руками такого робота, Вы точно сможете удивить своих друзей и близких возможностями и приятным видом данного устройства! Помните, что для программирования Вы всегда сможете воспользоваться нашей графической средой RobotON Studio!

Если у Вас появятся вопросы или замечания, мы всегда на связи! Создавайте и выкладывайте свои результаты!

Особенности:

Чтобы собрать робота манипулятора своими руками, вам понадобится довольно много компонентов. Основную часть занимают 3D печатные детали, их около 18 штук (печатать горку необязательно).Если вы скачали и распечатали все необходимое, то вам потребуются болты, гайки и электроника:

• 5 болтов М4 20мм, 1 на 40 мм и соответствующие гайки с защитой от раскрутки
• 6 болтов М3 10мм, 1 на 20 мм и соответствующие гайки
• Макетка с соединительными проводами или шилд
• Arduino Nano
• 4 серво мотора SG 90

После сборки корпуса ВАЖНО убедиться в его свободной подвижности. Если ключевые узлы Роборуки двигаются с трудом, серво-моторы могут не справиться с нагрузкой. Собирая электронику, необходимо помнить, что подключать цепь к питанию лучше после полной проверки соединений. Чтобы избежать поломки серво-приводов SG 90, не нужно крутить руками сам мотор, если нет необходимости. В случае, если нужно разработать SG 90, нужно плавно подвигать вал мотора в разные стороны.

Характеристики:

• Простое программирование ввиду наличия малого количества моторов, причем одного типа
• Наличие мертвых зон для некоторых серво-приводах
• Широкая применимость робота в повседневной жизни
• Интерсная инженерная работа
• Необходимость использования 3D принтера

Как построить робота – конструкция и схема

Добавлено 24 января 2018 в 05:51

Сохранить или поделиться

Как построить робота (от Travis Fagerness)

Начнем собирать робота, который будет следовать за линиями или стенами и избегать препятствий!

Обзор

Это первая часть в серии статей о моем опыте создания робота, который может делать разные вещи. Я думал, что было бы замечательно создать робота, которого легко было бы собрать лишь с одним паяльником, и комплектующие к нему были бы доступны. Я составил следующий список требований к этому роботу:

1. Многие наборы стоят дорого, поэтому он должен быть относительно недорог.
2. Он должен быть простым в сборке, не требуя специального оборудования.
3. Он должен быть простым в программировании, не требуя сложных IDE и программатора.
4. Он должен быть мощным для расширяемости.
5. Он должен запускаться от простого источника питания.
6. Он должен быть способен следовать за линией или за стеной и избегать препятствий.

В этой статье я расскажу, как я решил выполнить эти требования.

Выбор компонентов

Первый шаг в любом проекте – выяснить, какие необходимы комплектующие. Чтобы быть полезным, роботу нужно несколько ключевых вещей: способ двигаться, думать и взаимодействовать с окружением. Чтобы снизить стоимость, мне нужно обойтись двумя колесами. Этот означает, что мне нужно управлять двумя отдельными двигателями, которые могут работать независимо друг от друга. Мне также нужна шаровая опора, на которую робот может опираться, чтобы скользить. У этого решения есть недостаток: робот не может перемещаться ни по каким поверхностям, кроме гладких полов. Я хочу, чтобы мозги были построены на базе какой-либо известной микроконтроллерной платформы. Так ему не понадобится программатор или руководство по использованию средств разработки. У робота должны быть датчики, которые позволяют ему знать о линиях, стенах и препятствиях. Я также хочу свести к минимуму количество разных мест для покупок, чтобы снизить итоговую стоимость доставки. Наконец, компоненты должны быть небольшими, потому что я хочу спроектировать плату для недорогого производства и оставаться в пределах бесплатной версии Eagle CAD.

Механика: двигатели, шестеренки, колеса

Я нашел пару веб-сайтов, которые предлагают различные двигатели и компоненты для роботов, но я остановился на Polulu из-за их цен и наличия всего необходимого. Продукты Tamiya выглядели неплохо. Комплект 70168 Double Gearbox Kit поставляется с шестеренками, двигателями и валами, что значительно упрощает механику. И он очень дешев! В нормальном режиме двигатели работают от 3В, но могут работать и от большего напряжения за счет сокращения срока службы. Поддерживается несколько передаточных чисел, поэтому я могу точно настроить скорость робота. Я остановился на самых дешевых колесах, которые подойдут к валу из этого комплекта, Tamiya 70101 Truck Tire Set. Этот комплект поставляется с четырьмя колесами, а мне нужны только два, но он стоит дешево, а запасные части лишними никогда не будут! Переднее колесо – это просто шаровая опора или пластиковый винт, чтобы робот мог скольких по полу.

Мозг робота: Teensy

Мозги: микроконтроллер

Существует несколько различных микроконтроллерных платформ, которые довольно популярны. Основываясь на популярности, очевидным выбором является какая-либо Arduino. Другие варианты: Teensy, Launchpad и Raspberry Pi. Pi слишком большой и прожорливый, Launchpad тоже слишком большой. В прошлом я использовал Teensy, и это был хороший опыт. Teensy немного дороже, чем Arduino Mini, но предлагает гораздо более мощную платформу. Последняя плата Teensy снабжена Cortex M4, который обладает достаточной мощностью для простого робота. Бонусом к Teensy является встроенный стабилизатор на 500 мА, который может быть использован для питания всех датчиков.

Взаимодействие: датчики

Для следования за линией и следования за стенами требуются разные датчики. Датчики для следования за линией – это обычно рефлектометры, которые изменяют выдаваемое напряжение в зависимости от того, сколько света отражается от земли. Это делается с помощью светодиода и фотодиода или датчика освещенности. Детекторы стен и препятствий – это обычно датчики расстояния. Оба типа этих датчиков были доступны в удобных DIP корпусах в том же магазине, что и двигатели, что позволило мне сэкономить на доставке и легко их припаивать. По поводу датчика линии, я нашел датчик с тремя сенсорами, которые позволяют роботу в любое время центрироваться относительно линии. По поводу датчика расстояния, я решил использовать инфракрасный датчик высокой яркости, так как в данном проекте я имел дело более низким напряжением, чем ожидалось.

Питание: драйвер двигателя, батарея

Драйвер двигателя должен иметь возможность управлять трехвольтовыми двигателями, выбранными ранее. Я также хотел, чтобы он был масштабируемым на случай, если я захочу в будущем заменить двигатели. Я нашел драйвер всё в том же магазине. Он может работать с напряжениями 0–11 В и обеспечивать достаточно большие токи для двигателей, которые я захотел бы поставить в будущем. По поводу аккумулятора, я бы предпочел, чтобы робот работал на чем угодно. Teensy работает с напряжениями до 5,5 В, что означает, что можно использовать литиевый аккумулятор. Однако для лития требуется зарядное устройство, а я не хочу увеличивать расходы. Использование двух обычных батарей AA обеспечивает довольно много энергии без необходимости зарядного устройства. Недостатком является то, что они обеспечивают только ~3 В и большие по размеру. Входное напряжение 3 В неже линейного стабилизатора Teensy на 3,3 В. Робот всё равно будет работать, потому что все компоненты, выбранные для Teensy, могут работать на более низком напряжении. Тем не менее, встроенный на Teensy стабилизатор напряжения стабилизировать не будет.

Дополнительные элементы

В какой-то момент я захотел, чтобы роботом можно было бы управлять через смартфон, и поэтому добавил на схему устройство BLE. Это не обязательно, чтобы следовать за линиями или стенами, но я подумал, что это будет отличное дополнение. Я также хочу, чтобы элементы можно было легко отключить, поэтому для подключения всего буду использовать на плате разъемы (мама).

Полный список компонентов

Обязательные компоненты

Тип компонента	Модель компонента	Стоимость
Микроконтроллер	Teensy 3.2	19.80
Двигатель	Tamiya 70168	9.25
Драйвер двигателя	DRV8835	4.49
Шаровая опора	Tamiya 70144	5.99
Датчик отражателя	QTR-3RC	4.95
Колеса	Tamiya 70101	4.10
Датчик расстояния	Pololu 38kHz	5.95
Печатная плата	Elecro 10x10cm	14.00
Держатель батарей	Держатель батарей 2-AA	0.79
Общая стоимость без доставки		$49.52

Дополнительные компоненты

Тип компонента	Модель компонента	Стоимость
Беспроводной модуль	nRF51 Dongle	52.39
Разъемы	Штырьковые разъемы	5.00

Схема

Для рисования схемы и макета я использую бесплатную версию Eagle CAD. Я создал пользовательские условные обозначения и площадки для монтажа для всех элементов, кроме платы Teensy, доступной для скачивания во второй части из данной серии статей. У Teensy есть библиотеки для Eagle. Вы можете заметить, что на схеме отсутствуют какие-либо простые устройства, такие как резисторы и конденсаторы. Это связано с тем, что каждая из этих плат является уже готовой платой с выводами, чтобы сделать сборку максимально простой. Любой современный чип, скорее всего, будет для поверхностного монтажа, что для любителя может вызвать затруднения. Схемы для каждой из этих плат доступны у соответствующих продавцов. Вот несколько ключевых моментов к этой схеме:

• Я поместил перемычку между батареей и остальной частью схемы. Это полезно для отключения питания без снятия батарей, измерения тока или защиты с помощью диода от обратной полярности.
• Все интерфейсы являются цифровыми, за исключением двух. Существует UART соединение между nRF51 и Teensy через выводы 9/10. Контроллер двигателя работает через ШИМ, который поступает через выводы 6 и 4 Teensy.
• На схеме нет светодиода. Светодиод, который находится на Teensy, может использоваться для отладки или индикации.
• Здесь нет кнопки. Я подумал о том, чтобы поставить кнопку на линию сброса Teensy, но решил сэкономить.
• При программировании Teensy через USB вы должны либо разрывать небольшую дорожку, соединяющую Vin/Vusb, либо убедиться, что, когда подключен USB, батареи отключены.

Схема печатной платы роботаСкачать материалы

Заключение

В данной статье я изложил требования к роботу и мои варианты конструкции, которые удовлетворяли бы эти требования. Эти варианты привели к созданию схемы и перечня элементов, чтобы оценить затраты на проект. Во второй статье из данной серии я нарисую печатную плату, чтобы ее можно было изготовить!

Оригинал статьи:

Теги

MCUTeensyДатчикДрайвер двигателяМикроконтроллерРобототехника

Сохранить или поделиться

КиноПоиск — Все фильмы планеты

Гильермо дель Торо дразнит нас чертежами роботов-гигантов из разных стран. Изучаем их в преддверии выхода нового трейлера «Тихоокеанского рубежа» — истории о том, как на Землю напали жуткие (и огромные) морские чудовища Кайдзу. Ролик появится в сети уже 13 декабря.

Вот это вирусное видео вы наверняка уже видели:

Человечество собирается противопоставить поднявшимся из морских глубин чудовищам гигантских роботов Егерей, которые базируются в разных городах. У них забавные названия: русский почему-то зовется Cherno Alpha, изящный японец выступает под именем Coyote Tango, американского зовут Gipsy Danger, робота из Гонконга – Crimson Typhoon, а австралийца – Striker Eureka. У русского робота какое-то не самое захватывающее имя, к сожалению.

В сети недавно появились чертежи этих роботов, например, известно, что чертеж российской секретной разработки «был украден из Российского Тихоокеанского оборонительного корпуса». Вот как они выглядят.

Управляются роботы людьми-пилотами, чьи сознания соединены с помощью нейронной связи. Остановимся подробнее на роботе-россиянине, раз уж он наш соотечественник. Кликайте и рассматривайте!

Итак, для его управления нужны два пилота. На чертеже можно рассмотреть особенности конструкции: ядерная вихревая турбина подключается к валу ноги, который в свою очередь соединен со стабилизаторами на основе гироскопа, подключенными к системе охлаждения. Можно увидеть панели пилотов, активную зону реактора и оружие, которое называется «кулаки Тесла».

В каждом кулаке находится «клетка Тесла» — «революционная научная разработка, благодаря которой робот способен наносить смертельные раны Кайдзу, развертывая в нем дугообразный электрический импульс напряжением до 415 киловольт». Возникает гордость за отечественное роботостроение, правда? А вот там внизу видите мааааленького человечка? Это для понимания масштаба этой махины.

Ну как, ждете 13 декабря новый трейлер «Тихоокеанского рубежа»?

Разработка модуля робота-манипулятора | Промышленные роботы и робототехника

Уральский Федеральный Университет имени первого Президента России Б.Н.Ельцина
Институт Новых Материалов и Технологий
Департамент Машиностроения, Кафедра Электронного Машиностроения
Проект по модулю «Расчёт и конструирование механических узлов»
На тему: «Робот-манипулятор для размещения компонентов микроэлектронике на печатных платах» Вариант 16
Екатеринбург, 2019

Исходные данные: Модуль вертикального перемещения, Максимальный поворот/скорость вокруг своей оси — 250 град/40 об/мин, максимальное вертикальное перемещение/скорость — 480 мм/50 мм/мин, максимальное перемещение/скорость горизонтального модуля — 650 мм/70 мм/мин, масса точки М — 5 кг.

В работе над данным проектом была сконструирована механическая часть модуля вертикального перемещения манипулятора. Были проведены расчеты для обоснования выбора данных комплектующих. Данный манипулятор может выполнять функции сортировщика, выполнять пайку печатных плат, упаковывать готовые изделия в коробки и т.д. Также манипулятор имеет возможности для дальнейших модификаций.
Графическая часть содержит кинематическую схему всего устройства, а также чертежи всего устройства, модуля вертикального перемещения и несколько его деталей.

Содержание
Аннотация
1. Задание на проектирование
2. Назначение изделия
3. Описание технологического процесса
4. Описание устройства и работы изделия по принципиальной схеме и чертежу общего вида
5. Описание устройства и работы основного узла (сборочной единицы) по сборочному чертежу
6. Технические расчеты
Список источников

Состав: Кинематическая схема манипулятора (КЗ), Манипулятор(ВО), Модуль вертикального перемещения(СБ), Крепление сервопривода(СБ), Деталировка(Крышка), Спецификация, ПЗ

Софт: КОМПАС-3D 18.1

СХЕМА САМОДЕЛЬНОГО РОБОТА

У нас в школе недавно создали радиокружок, и я, как отличившийся по сборке различных радиосхем, должен был сделать какую-нибудь электронную игрушку или спаять схему, после чего написать доклад к этой игрушке или схеме. Долго думал, что спаять, и решил сделать робота самого простого, который уежает от света в темноту.     Сделан он на шести транзисторах, в моем случае вышло именно 6 транзисторов, но число их можно сократить, если взять более чуствительные фотодиоды, правда у меня не было их, так что пришлось поставить фд256. После фотодиодов стоит пара транзисторов кт315, после них стоят помощнее — кт940, они в придачу еще греются, если долго гонять робота, так что лучше поставить маленький кусочек алюминия.     Собрав внутрености, думал из чего сделать корпус. Сначала хотел его в старый нерабочий прибор засунуть, но места там было мало. А тут нашел в сарае нерабочую компьютерную мышь, убрав внутрености, убрав перегородки — получил достаточно места для конструкции. Пришлось заказывать двигатели для него, у меня не было двух одинаковых.    Освободив в корпусе мышки места под двигатели, закрепил их под углом. Моторы приклеил на клей «момент», пока сох клей — сделал дырки под фотодиоды. Сначало разместил их снизу, но потом передумал и поставил их верх. С виду получились, как глаза.     Клей засох, начал сбору всего робота, для питания конструкции поставил 2 аккумулятора от телефона, но при испытаниях робот еле-еле ехал. Потом поставил 3 аккумулятора — он резво начал ездить, почти летать, но в корпус третий АКБ не вмещался. Поэтому пришлось приподнять заднюю крышку верх, а щель закрыть куском изоленты.    Собрав до конца, склеил корпус клеем, вывел 2 провода для зарядки. Фото внутреностей не сделал, потому что корпус заклеен. В конце сборки и успешных испытаний, покрасил робота автомобильной матовой краской из балончка, перед этим заклеил фотодиоды, чтоб они не закрасились тоже. Разъёмы X1, X2, X3, X4 — это выводы к моторам. Видеоролик работы простого робота на фотоэлементах:    Управление происходит фонариком. Всё, простейший самодельный робот готов. Кстати, на конкурсе мне дали третье место и диплом 3 степени! Материал подготовил — Александр Иванов.    Форум по робототехнике    Обсудить статью СХЕМА САМОДЕЛЬНОГО РОБОТА